Возможности
Что умеет программа
В Navigator пятнадцать экранов, от планировщика до справки.
Ниже — главное, ради чего программу обычно ставят.
Планировщик съёмки
Съёмка — это проект: миссия, подложки и экспорт хранятся в одной папке. На карте
рисуют полигон — можно с вырезами — либо коридор вдоль трассы или ЛЭП, у каждого
коридора своя ширина. Ставят и препятствия: мачты, опоры — то, чего в SRTM нет.
Галсы «змейкой» и шаг между ними считаются сами: из полосы сканирования
и поперечного перекрытия, с подстройкой под рельеф по SRTM. Лидар и фотосъёмку
можно совместить в одной миссии. Длина галсов, плотность, GSD, число кадров,
время с разворотами и перелётами, разбивка на вылеты с заменой АКБ — всё это
видно ещё до вылета. Ошиблись при разметке? Откатите правку: сто шагов отмены.
Монитор пилота
Отдельное окно на втором экране. Мишень наведения — подвижное перекрестие или
кольца допусков — ведёт машину вдоль галса; отклонение подсвечивается зелёным,
жёлтым или красным. В строке статуса — дистанция и пеленг до точки взлёта
и время возврата; когда запас автономности истекает, мигает «ВОЗВРАТ СЕЙЧАС».
Впереди препятствие с малым клиренсом — красная плашка «ПРЕПЯТСТВИЕ N м», выход
за границу миссии виден сразу. Снос ветром программа распознаёт по расхождению
путевого угла с курсом инерциалки, показывает стрелкой и пересчитывает время
до конца миссии. При потере телеметрии и команде возврата звучит сигнал. Высота
над рельефом идёт с лазерного дальномера, а при пропадании данных — из SRTM.
Сканер и камера под контролем
Старт и стоп проекта, начало и конец сбора, остаток памяти обеих SD-карт, коды ошибок
с расшифровкой, скорость сканирования и частота точек — всё по TCP или UART,
без отдельного пульта. У камеры ISO и выдержка берутся из списков, которые отдаёт
само устройство; съёмка — по времени, дистанции или внешнему триггеру, со счётчиками
сработавших и пропущенных кадров. Воздушный режим не включится, пока оператор явно
его не подтвердит и не сойдётся решение инерциалки. Аварийный стоп — кнопкой
с удержанием, случайно не нажмёшь. Для отладки стыковки с автопилотом внутри
программы — MAVLink-туннель с журналом сообщений и отправкой кадров.
Облако точек и видео в полёте
Точки со сканера рисуются в 2D и 3D прямо во время съёмки — рельеф и объекты
видно ещё до посадки; двумя щелчками измеряются расстояние и перепад высот.
Если канал не тянет весь поток, программа прореживает его сама и показывает,
сколько точек отброшено. Рядом — видео с бортовой камеры, по TCP или RTSP,
кадр сохраняется снимком в PNG.
Контроль покрытия
Фактическая полоса сканирования раскладывается в ячейки по пять метров, и уже
в воздухе видно, какой процент полигона закрыт и где остались дыры; рядом
считается покрытие кадрами камеры. Дыры обводятся полигонами, галс повторного
облёта и «рефлай из пробелов» запускаются только командой оператора. Рядом —
тепловая карта плотности точек. Рабочую высоту можно сменить прямо в полёте:
полоса и шаг пересчитаются, линии и прогресс миссии останутся.
Запись и экспорт
Во время полёта параллельно пишется всё: сырой поток лазера, облако, навигация, NMEA,
метаданные кадров, видео; при исчерпании диска запись остановится сама. Взлёт
и посадка попадают в бортжурнал автоматически, у сессии — метка проекта или объекта.
После посадки облако выгружается в LAS 1.4, траектория — в CSV; по сессии собираются
QC-отчёт и полётный отчёт. Записанный сеанс можно проиграть на земле, а данные
забрать и прямо со сканера — файловый браузер по SFTP.
