Планировщик съёмки
Полигон — можно с вырезами — либо коридор вдоль трассы или ЛЭП. Галсы «змейкой»
строятся сами: шаг считается из полосы сканирования и поперечного перекрытия,
а по модели SRTM подстраивается под рельеф, чтобы плотность точек держалась
и на возвышенностях. Лидар и фотосъёмку можно совместить в одной миссии — шаг
возьмётся по узкой из полос. Метрики видны сразу: длина галсов, плотность, GSD,
число кадров, время с разворотами и перелётами между блоками. Любую правку
можно откатить: сто шагов отмены.
Монитор пилота
Отдельное окно на втором экране. Боковое отклонение от галса подсвечено зелёным,
жёлтым или красным; стрелки подсказывают, куда прибавить скорость и высоту.
Снос ветром программа оценивает сама — по расхождению путевого угла с курсом
инерциалки — и сразу даёт поправку курса. Высота над рельефом берётся
с лазерного дальномера; если тот замолчал, подтягивается SRTM.
Сканер и камера под контролем
Старт и стоп проекта, начало и конец сбора, остаток памяти обеих SD-карт, коды ошибок
с расшифровкой, скорость сканирования и частота точек — всё по TCP или UART,
без отдельного пульта. Для камеры: ISO и выдержка из списков, которые отдаёт само
устройство; съёмка по времени, дистанции или внешнему триггеру; счётчики сработавших
и пропущенных кадров. Воздушный режим не включится, пока оператор явно его
не подтвердит и не сойдётся решение инерциалки. Аварийный стоп — с удержанием кнопки.
Облако точек и видео в полёте
Поток со сканера рисуется в 3D прямо во время съёмки: в буфере до четырёх миллионов
точек, а когда канал не тянет, программа прореживает поток сама и показывает,
сколько точек отброшено. Параллельно разворачивается видео с бортовой камеры.
Контроль покрытия
Фактическая полоса сканирования ложится в пятиметровые ячейки, и уже в воздухе видно,
какой процент полигона закрыт и где остались дыры. Дыры выделяются полигонами,
и через них строится галс на долёт — но только по команде оператора: ничего
программа сама не решает. Рядом — теплограмма плотности точек.
Запись и экспорт
Во время полёта параллельно пишется всё: сырой поток лазера, облако, навигация, NMEA,
метаданные кадров, видео. Потом облако выгружается в LAS 1.4, траектория — в CSV.
Записанный сеанс можно проиграть на земле — пригодится, когда нужно разобраться,
что именно произошло в полёте.
